Pskov ligt aan de westelijke grens van Rusland en was jarenlang een fort dat de westelijke grenzen van Rusland verdedigde.
De stad ontstond in de 6e eeuw na Christus op de plaats van een tribale nederzetting. Eerst werd een hoog rotsachtig voorgebergte bevolkt aan de samenvloeiing van de rivieren Velikaya en Pskova. Al in het midden van de 10e eeuw was er onder Sudislav, de zoon van prins Vladimir, een dorp met een oppervlakte van drie hectare, dat uiteindelijk bekend werd als Krom. Er waren pakhuizen met voedsel in geval van een belegering.
Constante bedreigingen vanuit het westen dwongen de Pskovieten om verdedigingswerken te bouwen. Van de 11e tot de 18e eeuw doorstond Pskov 30 belegeringen, en slechts één daarvan - in 1240 - eindigde met de verovering van de stad door Duitse ridders-kruisvaarders. Hun opmars naar het binnenland van Rusland werd in 1242 gestopt door prins Alexander Nevsky, nadat hij een overwinning op hen had behaald.
De Pskovieten bleven nieuwe muren bouwen en in de 13e eeuw, onder Prins Dovmont, vormden de vestingmuren een ring rond de stad. In de 14e eeuw werden de muren van steen gebouwd. Daarnaast werd een klokkentoren met een veche-klok gebouwd, die mensen opriep voor vergaderingen en bijeenkomsten. In 1348 verwierf Pskov de status van een onafhankelijke republiek. In de XIV-XV eeuw werd de Pskov Republiek geregeerd door een veche. De deelname van het Pskov-leger aan de Slag bij Kulikovo in 1380 bracht het dichter bij het vorstendom Moskou.
Pskov was een systeem van krachtige stenen vestingwerken. In die tijd werd Pskov een belangrijk handwerkcentrum. Het werd een van de belangrijkste centra van de oude Russische cultuur, het schrijven van kronieken met een originele school voor het schilderen van iconen en steengeschilderde architectuur. Sinds 1510 maakt Pskov deel uit van de Russische staat. In 1581-1582 doorstond hij een belegering van zes maanden door de troepen van Stephen Batory, en in 1615 werd hij aangevallen door Zweedse troepen.
Sinds het begin van de Noordelijke Oorlog 1700-1721. het defensiebelang van Pskov nam toe. Peter I hield toezicht op de vestingwerken in Pskov en van hieruit begon zijn campagne naar de Oostzee. Sinds het begin van de 18e eeuw heeft Pskov geleidelijk zijn leidende rol in de buitenlandse handel verloren. Sinds 1777 werd het het centrum van het gouverneurschap van Pskov en later de provincie.
Aan het einde van de 19e eeuw waren er meer dan tien kerken, drie kloosters, 35 onderwijsinstellingen en verschillende fabrieken en fabrieken in Pskov. Het belangrijkste handelsartikel was vlas.
In 1917, in Pskov, deed de laatste keizer van Rusland, Nicolaas II, afstand van de troon.
